抓取方案的差异，本质来自工件表面条件的不同。以下对比三类常见工件的选型侧重。
玻璃加工
玻璃表面平整，密封容易建立，但涂层、水膜和厚度会改变吸附条件。吸盘唇边需要贴合，接触材料需与玻璃表面相容，吸附点分布要兼顾工件挠曲，避免局部受力造成破裂。
金属板材
整板与切割后零件的可吸附区域不同。吸盘应落在连续板面，避免唇边跨过切口。板材有油膜时，需关注侧向受力与接触材料的耐油性。薄板还要防止吸附变形。
纸品加工
纸板透气，真空难以长时间保持，需要更大的流量余量。折痕起伏会造成局部漏气，宜选用柔顺唇边。同时要避免吸盘局部拉扯导致纸面变形或留下明显压痕。
共通原则
- 先确认可接触区域，再安排吸附位置
- 表面条件决定接触材料，而非仅看重量
- 多规格混线时，考虑分区控制或快换结构
行业经验可以借鉴，但最终仍需结合具体工件与现场条件验证。